MiSBOT
Minimálne invazívna chirurgia (MIS) sa rýchlo stáva štandardom pri chirurgických zákrokoch, pričom čoraz väčší podiel chirurgických zákrokov sa vykonáva pomocou laparoskopie. Otvorená chirurgia sa postupne presúva na urgentné stavy, pri ktorých nie je možné plánovanie operácie. Pre chirurgov však ťažkosti s ktorými sa stretávajú pri správnom manévrovaní s nástrojmi v obmedzenom a citlivom pracovnom priestore, ktorý je tvorený vnútornými orgánmi ľudského tela, vytvárajú značné obmedzenia. V posledných rokoch MIS priťahuje čoraz viac pozornosti a to predovšetkým kvôli zníženiu chirurgickej traumy, zníženiu chorobnosti, zníženiu procedurálnych nákladov a zvýšeniu spokojnosti pacientov. Avšak väčšina existujúcich zariadení využívaných pri MIS, sú z pohľadu mechaniky, dokonale tuhé telesá s obmedzeným počtom stupňov voľnosti. Z uvedeného dôvodu je súčasný výskum v celosvetovom meradle v danej vedeckej oblasti zameraný na zvýšenie manipulovateľnosti v takto značne obmedzenom pracovnom priestore. Jednou z možností ako riešiť uvedený deficit je využitie článkovaných kinematicky-redundantných štruktúr či kontinuálnych štruktúr. Kontinuum štruktúry majú teoreticky nekonečný počet stupňov voľnosti, čím signifikantne zvyšujú manipulovateľnosť s daným zariadením a zároveň poskytujú potrebnú bezpečnosť pri chirurgických zákrokoch.
Chirurgický invazívny robot je určený pre monitorovanie brušnej dutiny počas chirurgického zákroku. Je vybavený endoskopickou kamerou s osvetlením, pomocou ktorej je možné sledovať výstup z kamery na monitore. V danej robotickej aplikácii je využitý kolaboratívny kinematicky-redundantný robot, ktorý spĺňa všetky požadované štandardy a je tak určený pre kolaboráciu s človekom. Obsluha robota má možnosť ovládať kolaboratívny robot ako aj jeho koncový člen vo forme kontinuum robota pomocou joysticku. Celý systém je možné riadiť a monitorovať pomocou počítačovej aplikácie.
Video:
